VAR intnum int\u move\u stop；
VAR errnum err\u move\u stop:=-1；
...
PROC test\u move\u stop（）
BookErrNo err\u move\u stop；
連接int\u move\u stop和trap\u move\u stop；
ISignalDI di1，1，int\u move\u stop；
MoveJ p10、v200、z20、夾持器；
MoveL p20、v200、z20、夾持器；
錯(cuò)誤（err\u move\u stop）
停止移動(dòng)；
ClearPath；
開始移動(dòng)；
StorePath；
Example 2 - No limitations
VAR intnum int_move_stop;
VAR errnum err_move_stop := -1;
...
PROC test_move_stop()
BookErrNo err_move_stop;
CONNECT int_move_stop WITH trap_move_stop;
ISignalDI di1, 1, int_move_stop;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;
MoveL p20, v200, z20, gripper;
ERROR (err_move_stop)
StopMove;
ClearPath;
StartMove;
StorePath;
客服1